De Herrerasaurus was in vergelijking met Giganotosaurus en Spinosaurus, die veel later leefden, relatief klein. Hij werd slechts drie tot vier meter lang. Daarentegen waren zijn benen erg krachtig, en hij kon ongeveer zo snel sprinten als een 100-meterloper. Voor een dinosaurus had de Herrerasaurus een vrij ongewoon onderkaak, die hij door een beweeglijk gewricht naar voren en naar achteren kon schuiven. Hierdoor kon hij zijn prooi beter vasthouden. Zijn naam kreeg hij naar de Argentijnse schaapherder Victorino Herrera, die in 1959 per toeval zijn skelet ontdekte.